Zavod ichkarisi transporti sifatidagi haydovchisiz tizimlar

Belgiyada yaratilgan haydovchisiz traktor yer holatiga karab, ag’darishni va 
tezlikni o’zi rostlashi mumkin. Agar shu ishni traktorist bajarsa, u holda undan 
traktorni haydash malakasi, uni holatini doimiy nazorati, yerni xolatini va berilgan 
marshrutni buzilmasligi talab qilinadi. Belgiya injenerlari qishloq xo’jaligi 
xodimlarini zaxmatlarini osonlashtirishga urinib ko’rishdi. Flandariya mexatronika 
markazida loyihalangan robotlashtirilgan traktori Leven katolik universiteti va bir 
nechta mashinasozlik kompaniyalar bilan birgalikda ishlab chiqildi. Qishloq 
xo’jalik yangi texnikasi boshqarish tizimi, akselerator pedali, tormozlar va kolesoli 
rul, GNSS qurilmasi va o’lchov asboblari nabori bilan ta’minlangan. Haydovchisiz 
traktorlarda o’rnatiladigan datchiklar asfaltda yuradigan haydovchisiz avtomobillar 
datchiklaridan yerni holatini hisobga olishi kerakligi bilan farq qiladi. Traktor robot 
bort kompyuteri kelgan ma’lumotlar asosida kerakli tezlik, burilish radiusini va 
marshurut yo’nalishini saqlagan holda hisoblaydi. 
AQSH ning John Deere kompaniyasi nemis ishlab chiqaruvchilari bilan 
birgalikda haydovchisiz traktor va kombaynlarni ko’p miqdorda 10 yildan ko’p 
vaktdan beri yevropa va AKSHning katta qishloq xo’jalik tashkilotlarida 
muvaffaqqiyatli ishlab kelmoqda. 
CHet el olimlari haydovchisiz avtotransportlarni quyidagi maqsadlarda 
ishlatiladiganlarini yaratish yo’lida ilmiy izlanishlar olib bormoqdalar: 
•
yo’l kurilish texnikasi (buldozerlar, ekskavatorlar, greyderlar, kranla va x.k.) 
•
favqulot holatlarda ishlaydigan texnikalar (o’t o’chirish mashinalari, tez 
yordam mashinalari, maxsus texnikalar) 
•
ikki maksadda ishlatiladigan avtotransportlar 
•
hududni perimetr bo’yicha qo’riqlash uchun texnikalar (qo’riqlashdagi 
harakatlanuvchi texnikalar) 
1.6 rasm.
Valtra ning Robo Trac traktori
1.7 rasm.
Lyoven Katalok Universitetida yaratilgan pilotsiz traktor
O’z.
 
Varaq
 
Hujjat № 
Imzo 
Sana 
Varaq 
 
1.20 N.XQM 00.00.000 HYo 

•
golf maydonchalarida, parklarda harakatlanishni ta’minlovchi texnikalar va 
shunga o’xshashlar. 
Aholi avtotransportiga mo’ljallangan haydovchisiz avtomobillarni tashkil 
qilingan va tashkil qilinmagan yo’l harakatlari xolati uchun ishlab chiqish o’ziga 
xos qiyinchiliklarni keltirib chiqaradi va u murakkab vazifa hisoblanadi. 
Birinchilardan xisoblangan Boss xaydovchisiz avtomobilini boshqarish tizimini 
dasturiy ta’minoti blok sxemasi 1.8-rasmda keltirilgan.
(RNDF) aniqlash fayli – tarmoq marshruti. (RNDF) bu ko’chalarning sonli 
kartasiga juda o’xshash edi, uni avtomobillarda GNSS ni global tizimdagi 
joylashuvini aniqlash uchun foydalaniladi. Fayl yo’llarni, pozitsiyalarni, yo’laklar, 
kesishmalar sonini, va xatto avtomobillar to’xtash maydonchasidagi o’rinlarni 
GNSS koordinatalarini aniklaydi. MDF bu fayl avtomobil o’tishi kerak bo’lgan 
RNDF dagi kesishmalar nazorat tekshiruv punktlari ro’yxatidan iborat. 
AKSH, Germaniya, Italiyada muvaffaqiyatli amalga oshirilgan haydovchisiz 
avtomobillar loyihalarini tahlili ularni dasturiy ta’minotini quyidagi 
operatsiyalaridan tashkil topgan umumiy arxitekturasini ajratish imkoniyatini 
beradi. 
1.8 rasm.
Boss haydovchisiz avtomobilini boshqarish tizimini dasturiy ta’minoti blok 
sxemasi
O’z.
 
Varaq
 
Hujjat № 
Imzo 
Sana 
Varaq 
 
1.20 N.XQM 00.00.000 HYo 

Haydovchisiz avtomobillarni dasturiy ta’minotini umumiy arxitekturasi: 
•
Datchiklardan ma’lumotlarni qabul kilish va ularni qayta ishlash. 
•
Olingan ma’lumotlarni yig’ish va muvofiqlashtirish. 
•
Ko’rinishlarni qayta ishlash. 
•
Uni yunalishi bo’yicha harakatlanayotgan avtomobillarni, yo’l sharoitini va 
to’siqlarni xarakteristikasini aniqlash. 
•
Yo’l polotnosini xarakteristikasini aniqlash. 
•
Sonli kartani qurish. 
•
Tizim holatini va avtomobil pozitsiyasini aniqlash. 
•
Echim qabul qilish. 
•
Ijrochi mexanizmlarni boshqarish. 
•
Navbatdagi tahlil uchun olingan ma’lumotlarni jurnalga kiritish. 
Google , Volkswagen firmalari murakkab boshqaruv tizimlarida dasturiy 
ta’minot ikki darajaga bo’linadi: pastki daraja – o’lchov asboblari va ijrochi 
mexanizmlarni o’zaro hamjixatligiga javob beradi, yuqorigi daraja to’g’ridan to’g’ri 
boshqarish algoritmini amalga oshirilishiga javob beradi. Har xil pastki daraja ishlab 
chiqaruvchilari foydalanayotgan mikroprotsessoridan bog’lik xolda dasturiy 
ta’minot uchun muhitni tanlaydi. Pastki daraja dasturiy ta’minoti uchun til S/S++. 
YAna kritik holatlarda tez harakatlanishini yaxshilash uchun Google va Volkswagen
firmalari Assembler tilidagi qo’yilma kodidan foydalanadi.
«Lada Kalina» avtomobili maketida tormoz pedalini, droselli yopgichni, rul 
boshqaruvini va AKPP ish rejimini qayta ulovchi selektorni ishchanligi 
ta’minlangan. 
b)
Drossel zaslonkasi
a)
AKPP qayta ulovchi selektori
O’z.
 
Varaq
 
Hujjat № 
Imzo 
Sana 
Varaq 
 
1.20 N.XQM 00.00.000 HYo 

Texnik qurish tizimi yordamida BAS boshqaruv tizimi tarkibiga kiruvchi yo’l 
harakati xavfsizligini oshirishni asosiy vazifalari yechilmokda. Masalan BAS ni 
maket namunasida quyidagi tizimlar ko’rib chiqilmoqda: qarama qarshi yo’lakka 
avtomobil chiqqani haqida ogohlantirish, yo’ldagi to’siqlarni (mashina, inson, 
hayvon) va avariya holatida to’xtagan avtomobilni payqash. Birinchi tizim yo’l 
harakati xavfsizligini oshirishda juda aktual xisoblanadi, chunki Rossiyada ro’y 
beradigan 80% yo’l qoidasini buzishlar bu qarama-qarshi yo’lakka chiqish hisobidan 
bo’ladi. Qarama-qarshi yo’lakka chiqqanligini payqash tizimi algoritm iva dasturi 
yo’l belgilarini ko’rish va yo’ldagi to’siqlarni payqashni algoritmi va dasturini 
inobatga olib quriladi. 
Haydovchisiz avtomobillarni joriy qilish orqali avtotrasport xavfsizligini 
oshirish, yo’llardagi tirbandliklarni kamaytirish, avtohalokatlardagi o’limlarni 
kamaytirish, yonilg’i sarfini kamaytirish, atmosferaga zaharli moddalarni chiqishini 
kamaytirish va yo’llarda passajirlar komfortini oshirish masalalarini yechish 
mumkin bo’ladi. Haydovchisiz avtomobil harbiy va fuqarolik maqsadlar uchun 
kelajagi porloq loyiha hisoblanadi. 

Download 2,38 Mb.