Andijon mashinasozlik instituti avtomatika va elektrtexnologiya

1.Fayl Project.exe ni yoqish lozim

1. 
   Sichqoncha yordamida ushbu tozalash sistemasiga kiruvchi barcha elementlar joyiga qo‘yilsin.
   

1. 
   Bosh menyu buyrug‘i Elementlar\Bog‘lash asosida elementlar o‘zaro bog‘lansin.
   

4. Bosh menyudan yechim/Xisoblashni boshlanadi, so‘ngra natijalar olinadi.

5 Javob Report1.txt faylidan, yoki bosh menyu yechim/Yaratish dan olinib, ќisobot yoziladi.

9-LABORATORIYA ISHI.

BOSHQARISH SISTЕMALARINING FAOLIYATINI AKS ETTIRUVCHI DINAMIK MODЕLLARNI UNISIM DESIGN DASTURLASH PAKЕTI YORDAMIDA TUZISH (MNЕMOSXЕMALAR TUZISH) NI TADQIQ QILISH

Ishdan maqsad

Matlab tizimida dasturlash bilan tanishish

• 
  Matlab tizimidan SIMULINK paketiga ma’lumotlarni uzatishni o’rganish
  
• 
  Matlabda qo’shimcha funksiyalarni yaratishni o’rganish
  
• 
  Avtomatlashtirish muammolarini yechishni o’rganish
  

Berilgan laboratoriya ishi Microsoft Word (Times New Roman, 12 shrift, 1,5 interval) dasturida tayyorlanishi va unda quyidagilar aks etishi kerak:

• 
  fanning nomlanishi , berilgan laboratoriya ishining nomi va tartibi
  
• 
  bajaruvchining ismi-sharifa va guruhi
  
• 
  qabul qiluvchi professor-o’qituvchining ismi-sharifi
  
• 
  berilgan variant
  
• 
  tadqiq qilinayotgan tizim haqida qisqacha ma’lumot
  
• 
  xisob-kitob natijalari, grafik va diagrammalar, savollarga javoblar
  

Berilgan tizimning umumiy sxemasi:

–





C(s)

P(s)

H(s)

obyekt

Nochiziqli uzatma

O’zgartirilayotgan tizim
Chiziqli matematik model:

bu yerda, - chetlanish burchagi (угол рыскания), - vertical o’q bo’yicha aylanish burchagi tezligi (угловая скорость вращения вокруг вертикальной оси), - muvozanat holatiga nisbatan vertikal rolning burilish burchagi (угол поворота вертикального руля относительно положения равновесия), – davomiy vaqt (постоянная времени), – доимий коэффицент, rad/sek (постоянный коэффициент, имеющий размерность рад/сек). Rolning burilish butchagi uzatuvchu funksiyasi:

Rolning integrallashgan zvenosi:

Burilish burchagini o’zgarishida girokompasning ishlatilishi:

ПИД-регулятор ning uztish funksiyasini ishlatish.

Bajariluvchi ishlar	Matlab dasturidagi buyruqlar
1. Ishchi papkani tanlang	Current Directory
2. 4-laboratoriya ishini oching	lab4.mdl
3. lab5.mdl nomi bilan 5-laboratoriya ishini saqlang	File – Save as ...
4. Rasmdagi modelni hosil qiling
5. fConst va phiZad o’zgaruvchilarini qiymatlarini o’zgartiring	Final value
6. Nochiziqli tizimni oching va undagi barcha qiymatlarni va uzgaruvchilarni o’zgartiring.	Судно, Numerator: K Denominator: [Ts 1 0] ПД-регулятор: Numerator: Kc*[Ts 1 1] И-канал, Denominator: [TI 0] Гирокомпас, Denominator: [Toc 1] Привод, Denominator: [TR 0] Ограничение скорости перекладки руля: ±TR*ddMax Ограничение угла перекладки руля: ±deltaMax
7. ПД-регулятора
8. Yangi m-fayl yarating	File – New – M-file
9. Quyidagi scriptni sysdata.m deb saqlang	clear all; clc; K = 0.0694; Ts = 18.2; TR = 2; Toc = 6; ddMax = 3; deltaMax = 30; phiZad = 30; fConst = 0; TI = 200; Kc = 0.7045;
10. Xatolikni toping	F5
11. lab4graph.m ni lab5graph.m nomi bilan saqlang	File – Save as...
12. Funksiyali m-fayl yarating	function lab5graph ( phi, delta )
13. Quyidagi scriptni lab5go.m nomi bilan saqlang	sysdata; sim ( 'lab5' ) lab5graph ( phi, delta )
14. 1 function [sigma,Tpp] = overshoot ( t, y ) 2 yInf = y(end); 3 diff = (y - yInf) / abs (yInf); 4 sigma = max(diff) * 100; 5 i = find(abs(diff) > 0.02); 6 Tpp = t(max(i) 1); Комментарий: 1 – объявление функции overshoot, которая принимает два параметра-массива (время t и переходный процесс y) и возвращает два значения (перерегулирование в процентах sigma и время переходного процесса Tpp). 2 – вычисление последнего значения массива y, которое принимается за установившееся значение 3 – вычисление относительного отклонения в каждой точке графика 4 – вычисление перерегулирования в процентах 5 – в массив i записываются номера всех элементов массива diff, которые по модулю больше 0.02 (для определения времени переходного процесса используется отклонение 2%) 6 – вычисляется время переходного процесса как первый элемент массива t, после которого все элементы массива y отклоняются от установившегося значения не более, чем на 2%.
15. overshoot.m nomi bilan saqlang
16. 1 Ts0 = Ts; 2 aTs = linspace(0.8, 1.2, 100) * Ts0; 3 aSi = []; aTpp = []; 4 for Ts=aTs 5 sim ( 'lab5' ) 6 [si,Tpp] = overshoot ( phi(:,1), phi(:,2) ); 7 aSi = [aSi si]; 8 aTpp = [aTpp Tpp]; 9 end;	Комментарий: 1 – сохраняем номинальное значение постоянной времени в переменной Ts0 2 – создается массив из 100 постоянных времени, которые изменяются в диапазоне от 80 до 120% от номинального (расчетного) значения 3 – создаются пустые массивы aSi (для хранения значений перерегулирования) и aTpp (для хранения значений времени переходного процесса) 4 – начало цикла, переменная Ts принимает последовательно все значения из массива aTs 5 – моделирование при новом значении Ts 6 – вычисление перерегулирования и времени переходного процесса 7 – в конец массива aSi добавляется новое значение 8 – в конец массива aTpp добавляется новое значение 9 – конец цикла
17.	Numerator: Kc*[Ts0 1 1]
18.	F5
19.	lab5graph.m
20.	F9
21.	Simulation – Simulation parameters – Max step size = 0.2

	, sek	, rad/sek	, sek	, sek
	16.0	0.06	1	1
	16.2	0.07	2	2
	16.4	0.08	1	3
	16.6	0.07	2	4
	16.8	0.06	1	5
	17.0	0.07	2	6
	17.2	0.08	1	1
	17.4	0.07	2	2
	17.6	0.06	1	3
	17.8	0.07	2	4
	18.0	0.08	1	5
	18.2	0.09	2	6
	18.4	0.10	1	1
	18.6	0.09	2	2
	18.8	0.08	1	3
	19.0	0.07	2	4
	19.2	0.08	1	5
	19.4	0.09	2	6
	19.6	0.10	1	1
	18.2	0.0694	2	6

1. 
   O’zgaruvchilarga qiymat qanday beriladi?
   
2. 
   M-fayl nima?
   
3. 
   M-fayl qanday yaratiladi?
   
4. 
   M-faylda izoh qanday beriladi?
   
5. 
   M-faylda funksiya qanday yaratiladi?
   
6. 
   Find funksiyasining vazifasi?
   
7. 
   - x = [];
   

Nima ma’no anglatadi?

8. 
   Qatorlar bir-biridan qanday ajratiladi?
   

1. 
   Юсупбеков Н.Р., Мухитдинов Д.П., Базаров М.Б. Электрон hисоблаш машиналарини кимё технологиясида qo’ллаш. Олий o’qув юртлари учун дарслик. –Т.: Фан, 2010.
   
2. 
   Моделирование систем: Учебное пособие. Под ред. Б. Я. Советова. -М. Высшая школа. 1985.
   
3. 
   Имитационное моделирование производственных систем /Под ред. А.А. Вавилова. -М.: Машиностроение, 1983.
   
4. 
   Юсупбеков Н.Р. Математическое моделирование технологических процессов. O’qув qo’лланма. - ТошДУ.: 1989.
   
5. 
   Кафаров В.В. Математическое моделирование основных процессов химической технологии. - М.: Высшая школа. 1999.
   

1. 
   Юсупбеков Н.Р., Мухитдинов Д.П., Базаров М.Б., Халилов Ж.А. Бошқариш системаларини компьютерли моделлаштириш асослари. Олий ўқув юртлари учун ўқув қлланма. –Н.: Навоий-Голд-Сервес, 2009.
   
2. 
   Юсупбеков Н.Р., Гулямов Ш.М., Маннанов У.В. Моделирование совмещенных реакцинно-разделительных процессов. –Т.: ТашГТУ,1999.
   
3. 
   Юсупбеков Н.Р., Адилов Ф.Т., Хилалова С.Ш. Построение компьютерных тренажеров для подготовки операторов технологических процессов и производств. –Т.: ТашГТУ, 2004.
   
4. 
   Игамбердиев Х. З., Маннапов Н.Н. Регулярная идентификация динамических систем. -Т.: Фан. 1985.
   
5. 
   Маъруза матнларининг электрон версияси.
   
6. 
   Интернет манбалари.