Robototexnikaning rivojlanish tarixi

76 
Robot deganda manipulyatorga (inson qo`lining mexanik analogiga) va 
manipulyatorni boshqarish sistemasiga ega avtomatik qurilmaga tushuniladi. Ushbu 
ikkita tashkiliy qism har xil tarkibga ega bo`lishi mumkin – eng oddiydan eng 
murakkabgacha. Inson qo`li suyaklardan tuzilib va suyaklar bo`g`inlar orqali 
bog`langandek manipulyator bir-biri bilan sharnirli birikkan qismlardan tuzilgan. Bu 
qismlar inson qo`l kaftiga o`xshash ishchi organ bilan tugaydi. 
2.2.1-rasm. Robot-manipulyator 
Manipulyatorlar qo`l bilan boshqariladigan va avtomatlashtirilgan bo`ladi.
Birinchi paydo bo`lgan manipulyatorlar passiv, ya`ni mexanizmlari 
yuritmasiz bo`lib, inson qo`li harakatlarini masofadan turib takrorlash uchun 
mo`ljallangan edi. Bu harakat faqat inson mushagi kuchi evaziga amalga oshirilgan. 
Keyinroq yuritmali va inson tomonidan boshqariladigan manipulyatorlar 
yaratildi. Birinchi marta bunday manipulyatorlar 1940-1950 yillarda atom 
tadqiqotlari uchun, keyinroq atom energiyasi sanoati uchun yaratildi.
Birinchi to`liq avtomatlashtirilgan manipulyatorlar 1960-1961 yillarda 
AQShda ishlab chiqildi. 1961 yilda kontaktli va fotoelektrik datchikli ushlab olish 
qurilmasiga ega va EHM bilan boshqariladigan manipulyator yaratildi. Bu 
manipulyator MN-1 muallifi nomi bilan “Ernst qo`li” (Heinrich Ernst) deb ataldi. 
“Ernst qo`li” stol ustida sochilib yotgan kubiklarni yig`ib yashikka terib qo`yardi. 
Eng birinchi sanoat robotlari 1962 yilda AQShda yaratildi. Bular "Unimation 

77 
Incorporated” firmasining "Unimate" sanoat robotlari edi.
22
Bu robotlar ishlash 
jarayonida o`zgarmaydigan dasturlar asosida harakatlangan va holati o`zgarmas 
muhitlarda uncha murakkab bo`lmagan operatsiyalarni avtomatlashtirish uchun 
foydalanilgan.

Download 10,93 Mb.