20
2.1.Sanoat roboti va uning strukturasi
Hozirgi vaqtgacha sanoat robotining umumiy qabul qilingan ta’rifi yo‘q. Turli
mamlakatlarda sanoat robotining har xil ta’riflari taklif qilingan.
Sanoat
roboti deb, ishlab chiqarish jarayonida harakat va boshqaruv
funksiyalarini bajarish uchun mo‘ljallangan bir necha harakatlanish darajasiga ega
bo‘lgan manipulyator ko‘rinishidagi ijro qurilmasidan hamda qayta dasturlanuvchi
boshqarish
qurilmasidan tashkil topgan, odam harakatiga o‘xshash harakatlarni
amalga oshiruvchi avtomatik mashinaga aytiladi.
Sanoat robotining struktura sxemasi 2 – rasmda kelirilgan.
Ishchi organli
manipulyator (M) va harakatlanish qurilmasi (HQ) sanoat robotining ijro qurilmasini
tashkil etadi va ular sanoat robotining barcha harakat funksiyalarini amalga oshiradi.
Sanoat robotining manipulyatori deb, yuritmalardan,
ularni boshqaradigan
boshqarish sistemasidan tashkil topgan ijro qurilmasiga aytiladi.
Sanoat robotining kerakli barcha harakat funksiyalarini bajaruvchi qurilmaga
ijro qurilmasi deb aytiladi.
Manipulyator umuman ko‘p zvenoli ko‘rinishdagi ishchi qurilmalardan (IQ),
iщchi organdan (IO), har bir zvenoning yuritmasidan tashkil topadi. har bir yuritma
o‘z boshqarish konturiga ega. Robot boshqarish qurilmasining
boshqarish signali
yuritmalarni boshqarish qurilmasiga yuboriladi va manipulyatorning ishchi
qurilmalarini harakatga keltiriladi.
Sanoat robotining ishchi organi manipulyatorning tashkiliy qismi bo‘lib,
texnologik operatsiyalovchi yoki yordamchi o‘tishlarni to‘g‘ridan - to‘g‘ri
bajarishga xizmat qiladi.
Manipulyatorning ishchi qurilmasi va ishchi
organlari ijro dvigatellaridan,
uzatish mexanizmlaridan, korreksiyalovchi zvenolardan
va datchiklardan tashkil
topadi va manipulyatorning yuritma qurilmalari deb ataladi.
Yuritmalarning boshqarish qurilmasi (YuBQ) boshqaruv qurilmasining
signallarini o‘zgartiradi va elektromagnit klapanlar, membranali kuchaytirgichlar va
boshqalar ko‘rinishida bo‘ladi.
21
Sanoat robotining harakatlanish qurilmasi ijro qurilmasining tashkiliy qismi
bo‘lib, manipulyator yoki robotning umuman harakatlanishini amalga oshiradi.
Sanoat robotining boshqarish qurilmasi (BQ) boshqarish programmasi asosida ijro
qurilmasiga boshqaruvchi ta’sirlarni shakllantirish va berishga xizmat qiladi.
